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《》簡易四軸599機器人試驗（一）
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東北自動化研究所，研究中心大樓外面林蔭小道邊上的石頭凳子上，一對中年男女正在對視著，雙方的眼中都閃現著點點的火花，這是目光碰觸而產生的。
可不是的碰撞！
請不要想歪。
這不是正在談戀愛的男女青年神情地對視。
當然，也不是即將分道揚鑣的情&人用想要殺死對方的目光憤怒地對視。
“鄧師妹，有事情，就請快點說吧，這會兒正是上班時間呢！”曲道奎在跟鄧蘭青對視一番之后，還是敗下陣來，無奈地對這個他當年在中科院機器人學開放實驗室從事機器人研究時的小師妹說道。
如果沒有云非的出現，沒有九一研究院這家中國最大的民間機械電子綜合研究所，或許1993年12月作為訪問學者從德國薩爾大學電子技術系統理論實驗室，從事神經元網絡在機器人中的應用研究回來之后，1994年1月就成為東北自動化研究所（機器人國家工程研究中心）的機器人開發部部長的曲道奎，已經是中國機器人研究是第一人。
可惜，世界上沒有如果。
鄧蘭青在機械自動化上的天賦，至少比曲道奎強上不少。尤其博士后畢業之后，就進入了九一研究院，跟著孫麟以及司徒賀云實習各種機械自動化在數控設備方面的運用。
數控設備，是最為基礎的機器人，同時，也是最為高端的機器人。只不過無法向機器人那樣移動而已。
有著強大功能的智能機器人，是數控設備發展的必然方向。
雖然中科院有專門的機器人研究實驗室，但是除了機械自動化這樣的相關專業，很少有大學開設專門的機器人設計制造的課程。
目前，整個國內，也就只有跟九一研究院有著深入合作的蓉城大學，開設了機器人專業。
“師兄。我需要你的幫助……”高學歷，搞科研的女人，往往有著一種讓人心悸的知性美。
不過，這個知性美，卻在鄧蘭青的身上看不到。
九一重工很多人都在懷疑，鄧蘭青是不是女人。
典型的女漢紙！
“你不是在九一研究院？據說你馬上要成為那家國內最大的私人研究院的院長了？恭喜！”曲道奎早就知道了他這個小師妹的來意。
但是，他卻不能跟著她走。
他有著自己的夢想。
所以，在躲了鄧蘭青好些天之后，知道實在無法躲過天天都在自己宿舍跟卡科研大樓外面蹲點的女人之后，才打算見上一面。
前幾天。九一研究院的老板云非親自來邀請他去九一研究院。被他委婉地拒絕了。
結果云非剛離開。鄧蘭青就出現了。
他如何能夠不知道來意？
“經過這些年的努力，我們團隊已經攻克了機器人控制器開放式體系結構、高精度插補算法、多軸協調控制、基于傳感器的實時控制等多項技術，我們的機器人，已經初步有了開發工業化機器人生產線的控制和管理技術的基礎。我真的需要你的幫助！”女人，卻不懂得溫柔，同時，也不懂得委婉！
在來之前，老板云非還告訴這個已經三十好幾連對象都沒有的女人，一定要委婉地提出請求。
結果在曲道奎不冷不熱的反應下，她很受傷。
“對不起，蘭青師妹，我無法幫助你！國家培養了我。我應該為國家，而不是為私人老板！”剪不斷，理還亂。
大家的時間都是很寶貴的。
曲道奎同樣毫不委婉地拒絕了鄧蘭青的要求。
或許，九一研究院能夠提供比國家實驗室更好的研究條件，更多研究經費以及更多的研究人員。但是他卻不愿意為私人老人服務。即使要離開研究所，也應該自己創業，而不是去給私人老板打工。
給私人老板打工，自己的一切成果，都不會屬于自己！
“為什么？”鄧蘭青沒有想到，自己的這個師兄會這樣干脆地拒絕自己。
最終，鄧蘭青也沒有得到為什么會被拒絕的原因。
曾經，他是暗戀著這個在機器人研究上面非常投入的師兄的，無時無刻不在期待著再一次見面。
這樣的見面，卻還不如不見，至少，能夠留下一些念想。
“師傅，他拒絕了來蓉城！”回到蓉城的鄧蘭青，面對著已經白發蒼蒼的咋國家機器人學開放實驗室里面的導師艾德蔭，委曲地說道。
老爺子嘆了口子，拍了拍鄧蘭青的肩膀，沒有說什么。
“他根本就不知道，咱們的進展有多大，甚至，不愿意聽我介紹情況，就直接拒絕了……”
“沒事，連老板都沒有搞定，你又能夠如何？他不愿意來這邊，有他自己的想法。我們不能夠強求。在這方面，你是幸運的。因為當年你的單純，被云非那小子給忽悠到了九一研究院。不然，在這條路上，你也不可能走多遠……”直到退休之后，接到孫麟跟司徒賀云兩人的聯合邀請，再加上自己這個帶了數年的學生的請求，他才抱著試試的心態來九一研究院。
一直到了九一研究院才發現，這家私人研究院，在很多領域的研究，已經走到了整個國家的前面。
對于云非這顆冉冉升起的新星，旗下很多產業都能夠走到國內同行的前面，短短幾年時間就快速崛起，很多來過九一研究院的人都沒有絲毫的意外。
就這樣一家研究人數不足千人的研究所，每年投入的研究資金好幾億，這是任何國家的研究院所都不能比擬的。而且，只要在里面搞研究，根本就不用考慮任何東西，一切，都有專門的人為他們服務。
搞研究的，只是負責搞研究。
這樣的研究院所，才是能夠出成果的地方。
也只有這樣的研究院所，才是真正搞研究的地方。
“可是如果長時間無法拿出成果，我很擔心老板把咱們項目的研究資金給掐斷……”本來就是因為機器人的研究被云非給忽悠來的。
以前大多數的研究都是放在數控設備的控制以及多軸聯動的協調等項目上面。所幸，數控設備跟機器人，在很多的技術上面都是互通的。
數控設備的生產與控制技術，在很多方面，比機器人更加復雜。
目前，整個世界使用的機器人，都只需要完成一些簡單的動作。
不像數控設備，運行程序發生改變，就得有不同的運動……
“不會的。他比我們更清楚哪些項目更加重要！孫麟他們一直在搞的那個無人化的柔性制造系統，核心不也是機器人嘛！”艾德蔭笑了笑。
這丫頭研究機器人簡直魔障了。
在九一研究院新建成的自動化研究中心。四臺數控車中間圍繞著一臺三級連接而成的機器人整齊地擺放著。
這臺機器人。是九一研究院機器人研究項目為研究院的柔性化制造系統研制出來的最新的機器人。機械手有兩個可調節大小的半圓卡子制成。
而圍繞在四周的四臺數控車，都是還處于試驗階段的全液壓的高檔自動數控車，每臺的造價超過四十萬軟妹幣。
如果九一研究院這個項目研究成功，那些大批量的小型零件的生產。甚至不再需要操作工人！
一臺能夠萬向旋轉的機器人，就能夠代替普通的操作工人，在程序的控制下，自動完成加工零件的裝夾與拆卸。只要運行過程中不出現任何的故障，整個制造系統的效率，能夠達到設計的最高。
機器人，不會像操作工人那樣，有著起伏的狀態。
同樣，機器人。也不需要吃飯喝水休息……
“老孫，司徒，怎么樣了？”艾德蔭都在正在幾臺設備外面的孫麟以及司徒賀云幾人問道。
今天進行第一次生產試驗，肯定不會直接成功，這是誰都知道的。
但是究竟能夠發現多少毛病與問題。才是眾人關心的。
這個項目，到目前，已經耗費了研究院超過四千萬的研究資金，現在才拿出第一套樣品。
“喂，那個誰，不要把料堆那么高，機器人又不是人，他可不看不到你把材料給它堆那么高！”艾德蔭見到正在給自動送料機上面對方物料的工人如同普通車間生產那樣，把物料車給堆得滿滿的，不由有點郁悶。
這可是第一次實驗！
“唉，老艾，看來這個物流運輸車也得設計成自動的才行，不然工人堆放起來沒有個標準，或者不夠整齊，很容易在第一時間就出問題……”
“是哈，這是個問題。小鄧，把物料車的缺陷先記錄下來。”艾德蔭聽到司徒賀云的話，深以為然。
等到工人把四臺數控車旁邊的物料車都裝好，并且放到固定的位置上面之后，艾德蔭帶著鄧蘭青親自再檢查一番之后，才走到一邊的控制電腦邊，對著電腦前面的年輕工程師點了點頭。
“都退到黃線以外去，自動生產試驗馬上開始……”旁邊的安全員手中舉起手中的紅旗對著正圍繞著這個柔性單元四周的工程師們吼道。
即使外面有著防護網的阻擋，也依然得執行安全制度。
機器人的機械臂運行過程中，任何人都不得進入防護網的范圍，并且還得退到離防護網有著幾米范圍的黃線區域之外。
機器人的運行軌跡，都又安裝在防護網四處的高清攝像頭記錄下來。
隨著控制電腦前的年輕工程師手指在鍵盤上面輕輕一敲，原本靜靜矗立在四臺數控車中間區域的機器人，開始緩慢地移動起來。
而編號為一的數控車的防護門，在程序的控制下，快速退到了數控車導軌的尾部。
“小馮，把速度調到最慢，控制程序單段運行……”技術在之前交代了無數次，艾德蔭等人依然擔心馮寶記不住。
就眼前這四臺數控車跟中間那個看起來簡單無比的獨臂機器人，以及配套的專用物料車，自動轉運車等，總造價都超過了三百萬，要是一開始就因為操作失誤或者裝配之后單獨運行之后沒有發現的缺陷而使得報廢，這損失就有點大了。
金錢上的損失，不是什么問題，即使機械臂撞斷，修修，也花不了多少錢，時間上的損失，才是最大的損失。
“慢一點，把攝像頭對準機械手，小馮，你那里慢一點，對，對，這下能夠看到機械手的動作了……”由于是試驗，控制電腦跟追蹤監控電腦挨得很近。
監控電腦的畫面中，機械手緩慢而又機械的張開了兩只半圓卡鉗，向著物料車上整齊碼放著的直徑為20毫米，長度為80毫米普通鋼棒伸去。
“慢點，電腦是實行手手動控制，三號攝像頭主意數控車液壓卡盤的動作，二號監控位置主意一號機的各項參數，一旦發現不對，馬上安急停……”幾個老頭子都是七十好幾的人了，年輕的鄧蘭青成了總指揮。
第一次試驗，所有人的心，都崩得緊緊的。
本來只有應該有一個控制臺的制造系統，為了取得詳細的資料，以及做到更加詳細的監控，一共設計了四個控制臺，其中一個用于重控制，一個用于總體監控，其余兩個一個控制兩臺機。
這一切，都是為了試驗。
為了進步！
四個控制臺，每個上面都有一個急停按鈕，只要處于監控中的四個人，任何一個發現了問題，按下上面的急停，不管是數控車，還是機器人，都會停止運行。
也就是說，在由幾個老一輩的中科院院士以及鄧蘭青聯合設計的這個柔性系統，四臺本來應該屬于獨立的數控車以及中間的機器人，甚至轉運的物料車等，都是一個聯動的整體。
不然的話，數控車出了問題，還不是什么大事，只會有一臺受到損傷，而機器人如果出了問題，四臺數控車，甚至有可能全部被因為出問題而不受控制的機器人給全部搞壞。
這樣的事情，是任何人都不愿意看到的。
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